近日，備受矚目的第十四屆江蘇省大學(xué)生機(jī)器人大賽在蘇州市職業(yè)大學(xué)落下帷幕。江蘇省大學(xué)生機(jī)器人大賽于2004年由江蘇省自動(dòng)化學(xué)會(huì)發(fā)起，省教育廳與省科協(xié)聯(lián)合主辦，致力于探索未來(lái)機(jī)器人應(yīng)用場(chǎng)景。本屆大賽有來(lái)自全省74所高校，469支機(jī)器人競(jìng)賽隊(duì)伍，約1500名師生同臺(tái)競(jìng)技，為夢(mèng)想而戰(zhàn)，大賽設(shè)立6大類(lèi)，共30個(gè)競(jìng)賽項(xiàng)目。經(jīng)過(guò)激烈角逐，電氣工程學(xué)院應(yīng)用電子技術(shù)專(zhuān)業(yè)學(xué)生馬函祥、姚文睿、張邁及沈杰組成的代表隊(duì)榮獲無(wú)人機(jī)項(xiàng)目季軍（二等獎(jiǎng)），徐清源、楊子億組成的代表隊(duì)獲得無(wú)人車(chē)項(xiàng)目三等獎(jiǎng)。
10月，在接到比賽通知后，為取得好成績(jī)，展現(xiàn)我院師生風(fēng)采，學(xué)院對(duì)此次比賽高度重視。我院孫繼祥技能大師工作室在經(jīng)過(guò)認(rèn)真研究方案、集中討論后，選拔了4名優(yōu)秀學(xué)生，報(bào)名了野外巡邏救援類(lèi)（高校組）項(xiàng)目競(jìng)賽。
備賽過(guò)程中，孫老師帶領(lǐng)選手們一起制訂培訓(xùn)計(jì)劃，根據(jù)賽項(xiàng)模塊制定了不同的培訓(xùn)主題。同時(shí)根據(jù)往屆參賽經(jīng)驗(yàn)，積極搜索相關(guān)資料，并按照對(duì)應(yīng)的技能點(diǎn)進(jìn)行輔導(dǎo)，用線(xiàn)上和線(xiàn)下相結(jié)合的方式為參賽學(xué)生進(jìn)行理論和技能雙重輔導(dǎo)，及時(shí)的幫選手們理清思路。
不久，一個(gè)難題橫在了他們的面前，原計(jì)劃使用已有的狀元賽無(wú)人機(jī)，通過(guò)修改程序?qū)崿F(xiàn)巡邏機(jī)GPS搜尋+與救援機(jī)通訊方案。但在經(jīng)過(guò)一周的代碼修改和任務(wù)實(shí)飛測(cè)試后，發(fā)現(xiàn)該方案用于“野外巡邏救援”項(xiàng)目任務(wù)上會(huì)存在諸多局限性。但如果不用大賽設(shè)備修改程序這個(gè)方案，那就要自己重新搭建一套R(shí)OS（開(kāi)源機(jī)器人系統(tǒng)，部分無(wú)人駕駛汽車(chē)系統(tǒng)由它發(fā)展而來(lái)）系統(tǒng)，并且還要組建多機(jī)通訊機(jī)制、視頻流接收、顯示以及拍照功能。這些工作即使對(duì)于專(zhuān)修計(jì)算機(jī)專(zhuān)業(yè)的本科生也是項(xiàng)十分有難度的任務(wù)。孫繼祥老師和同學(xué)們?cè)趯?duì)任務(wù)書(shū)的多次分析討論后，最終決定突破自己、拼搏一把。但在實(shí)際組建中，還是遇到了種種困難，選手們有過(guò)畏難和退縮。孫老師發(fā)現(xiàn)后及時(shí)與參賽學(xué)生交流，鼓勵(lì)學(xué)生要對(duì)團(tuán)隊(duì)充滿(mǎn)信心，并告訴大家：“不管比賽任務(wù)能完成多少，在大家挑戰(zhàn)高難度目標(biāo)的同時(shí)，也一定會(huì)收獲很多新知識(shí)，了解掌握許多前沿信息技術(shù)，自己的毅力也會(huì)得到鍛煉。大家只要朝這個(gè)方向走，堅(jiān)持到底，不管結(jié)果如何，就已經(jīng)獲得了勝利?！边x手們聽(tīng)完都堅(jiān)定的點(diǎn)著頭。
目標(biāo)方向確定后，緊接著就是軟、硬件準(zhǔn)備。孫老師將整個(gè)軟件工程量拆分成多個(gè)小任務(wù)，讓每個(gè)學(xué)生先專(zhuān)注與攻克自己的小任務(wù)(知識(shí)涉及Ubuntu系統(tǒng)、ROS系統(tǒng)、mavlink協(xié)議、pixhawk開(kāi)源飛控、python編程、qt、網(wǎng)絡(luò)視頻流傳輸?shù)?。由于涉及信息技術(shù)知識(shí)較多，還特地邀請(qǐng)了信息工程學(xué)院共建專(zhuān)業(yè)的曹恒新老師作為技術(shù)支持。經(jīng)過(guò)兩周的反復(fù)仿真測(cè)試和實(shí)飛調(diào)試后，最終完成了基本的硬件調(diào)試和軟件框架搭建。
基礎(chǔ)打好后，就是要面對(duì)更艱難的主程序編寫(xiě)和實(shí)現(xiàn)多機(jī)通訊圖傳任務(wù)。隊(duì)員中馬函祥、姚文睿兩人有參加過(guò)類(lèi)似大賽的經(jīng)驗(yàn)，擔(dān)任重要主程序的編寫(xiě)。主程序的編寫(xiě)需要熟悉各個(gè)環(huán)節(jié)工作機(jī)制點(diǎn)，所以要接受的新知識(shí)也最多。很多時(shí)候都是在找資料、看視頻學(xué)習(xí)、實(shí)踐應(yīng)用中來(lái)回循環(huán)。多次晚上十點(diǎn)多準(zhǔn)備結(jié)束訓(xùn)練的時(shí)候，馬函祥突然有了編程新思路，然后便說(shuō)“今晚我要通宵”，接著又繼續(xù)埋頭敲起了鍵盤(pán)。姚文睿同學(xué)回家路程約1小時(shí)，老師多次要求她6點(diǎn)前回家，但每次不知不覺(jué)間她就訓(xùn)練到了8、9點(diǎn)。張邁、沈杰白天以場(chǎng)外實(shí)飛測(cè)試為主，晚上協(xié)助搜尋所需資料。大學(xué)生機(jī)器人大賽另一個(gè)項(xiàng)目的徐清源（20屆應(yīng)用電子技術(shù)專(zhuān)業(yè)學(xué)生，曾獲得過(guò)職教省賽電子技術(shù)二等獎(jiǎng)）同學(xué)，看到該項(xiàng)目困難重重，在完成自己項(xiàng)目的編程后，便主動(dòng)要求分擔(dān)多機(jī)通訊圖傳任務(wù)。根據(jù)任務(wù)要求，他臨時(shí)現(xiàn)學(xué)了qt軟件，用了兩天時(shí)間完成了多機(jī)通訊圖傳代碼的編寫(xiě)。大家積極準(zhǔn)備，相互鼓勵(lì)、互相鞭策，共同成長(zhǎng)。經(jīng)過(guò)團(tuán)隊(duì)近一個(gè)月的不懈努力，問(wèn)題被逐個(gè)解決，完成了巡邏機(jī)的自主搜尋、兩架救援機(jī)的ROS多機(jī)通訊和多機(jī)圖傳程序代碼。
電氣工程學(xué)院一直以來(lái)都很注重培養(yǎng)學(xué)生動(dòng)手操作的實(shí)踐能力，并大力弘揚(yáng)勞模精神和工匠精神，這次比賽，參賽選手們克服了訓(xùn)練時(shí)間緊、任務(wù)難、比賽規(guī)則更新等諸多困難。在整個(gè)過(guò)程中，他們收獲了知識(shí)、收獲了自信、收獲了團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神、收獲了勝利。此次大賽不僅實(shí)現(xiàn)了訓(xùn)練過(guò)程與比賽結(jié)果的雙豐收，也真正意義上實(shí)現(xiàn)了“賽教融合”。我們相信，只要他們堅(jiān)持不懈、不斷攀峰，定會(huì)獲得更多的成績(jī)和榮譽(yù)!
信息來(lái)源：電氣工程學(xué)院
文字：孫繼祥、陳婧 | 攝影：孫繼祥 | 編輯：李爽 | 審核：鄭琳琳